на первом скриншоте для этого параметра считают передаточное отношение между шестерней на валу двигателя и шестерней энкодера, а ты посчитал вместо этого передаточное отношение шестерни энкодера и шестерни рулевого колеса, если на втором изображении все верно
P.S. Насколько понял, нужно сохранить передаточное отношение между шестерней руля и шестерней энкодера.
Тогда считаем изначальное отношение: 130/10 = 13
Для переделанного варианта отношение между рулевым колесом и валом двигателя 145/20=7.25
Допустим для подключения энкодера будет применена установка шестерни на вал двигателя, и подключение ее к шестерне энкодера.
Тогда для того чтобы получить передаточное отношение 13 между валом руля и шестерней энкодера, передаточное отношение между шестерней двигателя и шестерней энкодера должно быть 13/7.25
P.P.S Все это верно только в смысле сохранения передаточного отношения между шестерней руля и шестерней энкодера, будет ли это хоть сколько-нибудь адекватно работать в смысле фидбека, при измененном передаточном отношении рулевого колеса и мотора, я не скажу