@Sieben
вот отснял 3 видео по прошивкам EMC v9, MMOS, VNM
интересная логика min force на EMC - работает "по особенному"
ну вобщем все на видео
если что то еще подробней глянуть надо - черкни
если что - осцилограф там внизу в строке состояния внизу показывает частоту и заполнение ШИМ
но ответ почему на MMOS момент меньше чем на EMC - пока не найден))
тестил все на голых платах, без подключения энкодера и драйвера